北京鼓楼为古代京城的报时台，始建于元代至元九年（1272年），原名齐政楼，后毁于火。齐政，取齐七政（日、月、金、木、水、火、土星）之意。当时建楼于元大都中心。
明永乐十八年（1420年），因再次毁于火，第二次重建北京鼓楼。清康熙三十四年（1695年）和乾隆五十四年（1789年）又曾大修。建国后，于1954年和1984年先后两次进行大修，基本保持了原貌。
北京鼓楼坐北朝南，四周砌有矮砖墙，门前有石狮一对，占地面积约7000平方米，楼通高46.7米，通面宽34米，通进深22.4米。北京鼓楼由台及楼两部分组成，楼基称台，下为高约4米的城台，台的南北侧各有券门三座，左、右侧各有券门一座，台内为十字形券洞，系无梁式砖石结构。
第一层：为砖木结构，楼室面阔五间28米，进深三间，内支撑有36根木柱。室内方砖铺地，门窗为六抹方格槅扇。外绕回廊，木质雕花寻杖栏杆环绕，四角飞檐有四根擎檐柱支撑。楼内有24面鼓，鼓为整张牛皮蒙制，鼓长2.25米，直径1.34米，鼓座为木制，油漆，上雕云纹，座高1.8米，宽1.9米，厚2米。
第二层：为无梁拱券式砖石结构，是暗层，原无专用楼梯相通，后在一层东北隅置一铁梯上下，除为检查房屋外，还可存放物品。鼓楼的楼顶为三滴水，灰筒瓦绿琉璃剪边歇山调大脊。上带吻兽、垂兽，单昂单翘五踩斗栱，绘旋子彩画。原有更鼓二十五面，为定时器具。主鼓一面，群鼓二十四面，代表一年和二十四节气，主鼓高2.22米、腰径1.71米、面径1.4米。
清代原规定钟楼昼夜报时，乾隆后改为只报夜里两个更时，而且由两个更夫分别登钟、鼓楼，先击鼓后敲钟。其计时方式按古人将一夜分为五更来计算，每更为一时辰，即现在的两小时，19点为定更，21点为二更，23点为三更，1点为四更，3点为五更，5点为亮更。钟鼓楼每到定更先击鼓，后敲钟，提醒人们进入睡眠，二更到五更则只撞钟不击鼓，以免影响大家睡眠。到了亮更则先击鼓后敲钟，表示该起床了。
鼓的方法是先快击18响，再慢击18响，共击6次，共108响，算报完一个时辰。撞钟与击鼓相同。2001年岁末的午夜11时57分，北京鼓楼沉寂了近百年的群鼓再度被敲响——25位年轻鼓手表演了《二十四节令鼓之冬》乐章（鼓谱的作者是中央民族乐团打击声乐部首席朱啸林先生），鼓声持续3分钟，到2002年元旦0时结束。鼓楼从2002年元旦起，正式对外开放。每天将四次击鼓，每次15分钟。
是北京城内现存最大的一座鼓楼。在中国传统文化中，鼓楼被视为文化昌盛、国泰民安的象征。如今的钟鼓楼虽已失去司时的作用，但每到年节，依然能听到宏厚有力的钟鼓声，成为京城著名的一景。
